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未知的明天
“伺服控制器”和“伺服驱动器”是同一个东西. 驱动器这个说法更为专业,更不容易混淆概念. 因为与此相应的还有步进电机驱动器. 我们做这个行业的基本上不会讲“伺服控制器” 我们也会提到控制器这个说法,特指驱动器前端的控制系统,比如PLC,单片机,或者计算机的运动控制卡等等.就象你说的,所谓发脉冲给驱动器,驱动器再来驱动电机的运动. 要强调的一点是,对于伺服电机而言,并不是所有都进行位置控制的,还有速度控制的.也就是说,控制器不一定就是发脉冲给驱动器,也可以提供模拟量,甚至可以通过串行通讯来控制驱动器.
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data segment
buf db 'press"F"to Forward rotation',0dh,0ah,'press"R"to Reverse rotation',0dh,0ah,'press"S"to Stop',0dh,0ah,'press"E"to exit$'
str db 'control speed1,2$'
d1 dw ?
psta db 08h,0ch,04h,06h,02h,03h,01h,09h; 相序表正
pstb db 01h,03h,02h,06h,04h,0ch,08h,09h; 相序表反
data ends
code segment
assume cs ： code,ds ： data
start ： mov ax,data
mov dx,ax
show ： lea dx,buf
mov ah,09h
int 21h
mov dx,203h
mov al,10000000b
out dx,al; 初始化 8255
first ： mov ah,01h
int 21h
cmp al,46h ；入口判断
je forward
cmp al,66h
je forward
cmp al,52h
je reverse
cmp al,72h
je reverse
cmp al,53h
je stop
cmp al,73h
je stop
cmp al,45h
je exit
cmp al,65h
je exit
jmp show
forward ： mov di,offset psta
jmp circle
Reverse ： mov di,offset pstb
jmp circle
circle ： mov d1,01h; 设置延迟初值（目前该值适合观察电机转动，改到500左右可在LED灯观察结果）
reload ： mov si,di
mov cx,7; 设 8 拍循环次数
lop ： mov al,[si]
mov dx,200h
out dx,al ；将相序表送到控制口
mov bx,d1; 延时数值
delay1 ： mov dx,800
delay2 ： mov ah,01h；判断键盘是否有输入
int 16h
jnz time；在延迟中判断可缩短反应时间
dec dx
jnz delay2
dec bx
jnz delay1; 延时
inc si ；相序表 +1
dec cx
jnz lop; 循环 7 次
jmp reload ；完成 7 次，重新赋值
time ： mov ah,01h
int 21h
cmp al,31h
je s1
cmp al,32h
je s2
cmp al,46h ；判断是否变换方向和速度
je forward
cmp al,66h
je forward
cmp al,52h
je reverse
cmp al,72h
je reverse
cmp al,53h
je stop
cmp al,73h
je stop
jmp exit
s1 ： mov d1,01h ；延迟（即速度控制），可以添加更多的延迟以达到精确控制
jmp reload
s2 ： mov d1,02h
jmp reload
stop ： jmp show
exit ： mov ah,4ch
int 21h
code ends
end start
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