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48290f00558a 惯性导航传感器系统一般由一个单片机，三个陀螺仪，和三个加速度传感器组成。三个陀螺仪和加速度传感器被安装在三个正交的方向。系统的性能由传感器噪声、偏差、比例因子、和系统校准决定。其误差随时间增长。同时，随着要求精度的增加，价格也相应的增长。惯性导航传感器系统的优点：只用内部传感器就可以得到测量数据，而不需要任何外界帮助;惯性导航传感器系统的测量输出能与计算机的采样计算同步;高采样率和运算速度可实现很短的时延。惯性导航传感器系统的缺点：具有足够精度的惯性传感器很昂贵;即使是很贵的传感器，也需要较长的初始化时间;即使导航状态的初始化估计精度很高，当由包含漂移或偏差误差和噪声的惯性测量数据，积分求解导航状态时，仍会有误差积累。惯性导航传感器系统的输出提供准确的短期位置、速度、加速度、姿态、和角速率估计，但长时间后会有误差累计。
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949558f78394 CMOS（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor），中文学名为互补金属氧化物半导体，它本是计算机系统内一种重要的芯片，保存了系统引导最基本的资料。后来发现CMOS经过加工也可以作为数码摄影中的图像传感器，CMOS传感器也可细分为被动式像素传感器（Passive Pixel Sensor CMOS）与主动式像素传感器（Active Pixel Sensor CMOS）。CCD和CMOS采用类似的色彩还原原理，但是CMOS传感器信噪比差，敏感度不够的缺点使得目前CCD技术占据了数码摄影大半壁江山。不过CMOS技术也有CCD难以比拟的优势，普通CCD必须使用3个以上的电源电压，而CMOS在单一电源下就可以运作，因而CMOS耗电量更小，与CCD产品相比，CMOS是标准工艺制程，可利用现有的半导体制造流水线，不需额外投资设备，且品质可随半导体技术的提升而进步，CMOS传感器的最大优势是售价比CCD便宜近1/3。 同时,CMOS传感器的这些优点也多用于手机图象处理当中.
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Simon 
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