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愫暮
直流电机是通过改变电压方向来实现正反转的.有刷与无刷的区别:有刷是采用机械式换向,而无刷采用的是电力开关器件来实现换向功能,其区别仅仅在于实现换向的方法不同罢了.直流电机具有机械特性硬,静态特性好,调速方式简单使用的特点,交流电机以其结构简单,成本低廉为优点,但机械特性和静态特性不如直流电机.以前绝大多数地方用的是直流电机,随着电力电子器件的发展和各种交流调速技术的不断成熟,交流调速应用越来越广泛.直流电机与交流电机的主要区别在于他们的结构不一样,直流电机的励磁回路通的是直流电,产生磁场的方向不会改变,电枢通电后就相当于通电的导体,在磁场中会运动,交流电机的结构与其不同.以3相交流异步电机为列,他的主磁场是通过三相交流电通过3相互成120度放置的线圈绕组来形成的,是一个旋转的合成磁场,它会切割转子导条或导线,从而在里面产生电流,通电导体在磁场中就会产生力矩,使转子转动.
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胡闹是一种依赖
要让电机转动起来,首先控制部就必须根据hall-sensor感应到的电机转子目前所在位置,然后依照定子绕线决定开启(或关闭)换流器(inverter)中功率晶体管的顺序,如 下(图二) inverter中之AH、BH、CH(这些称为上臂功率晶体管)及AL、BL、CL(这些称为下臂功率晶体管),使电流依序流经电机线圈产生顺向(或逆向)旋转磁场,并与转子的磁铁相互作用,如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机转子转动到hall-sensor感应出另一组信号的位置时,控制部又再开启下一组功率晶体管,如此循环电机就可以依同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管(或只开下臂功率晶体管);要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。当电机转动起来,控制部会再根据驱动器设定的速度及加/减速率所组成的命令(Command)与hall-sensor信号变化的速度加以比对(或由软件运算)再来决定由下一组(AH、BL或AH、CL或BH、CL或……)开关导通,以及导通时间长短。速度不够则开长,速度过头则减短,此部份工作就由PWM来完成。PWM是决定电机转速快或慢的方式,如何产生这样的PWM才是要达到较精准速度控制的核心。高转速的速度控制必须考虑到系统的CLOCK 分辨率是否足以掌握处理软件指令的时间,另外对于hall-sensor信号变化的资料存取方式也影响到处理器效能与判定正确性、实时性。至于低转速的速度控制尤其是低速起动则因为回传的hall-sensor信号变化变得更慢,怎样撷取信号方式、处理时机以及根据电机特性适当配置控制参数值就显得非常重要。或者速度回传改变以encoder变化为参考,使信号分辨率增加以期得到更佳的控制。电机能够运转顺畅而且响应良好,。之前提到直流无刷电机是闭回路控制,因此回授信号就等于是告诉控制部现在电机转速距离目标速度还差多少,这就是误差(Error)。知道了误差自然就要补偿,。但控制的状态及环境其实是复杂多变的,若要控制的坚固耐用则要考虑的因素恐怕不是传统的工程控制能完全掌握,所以模糊控制、。
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