问请问三轴加速度传感器加三轴陀螺仪怎样测动态姿态，能不能说详细点，谢谢！

三轴陀螺仪简单一些 有相应的角度变化 陀螺仪才会有输出，将加速度对时间积分后 就能得到变化的角度而三轴加速度传感器，要区分静态加速度和动态加速度；静态加速度反应的是传感器与重力方向、水平面的相对位置；动态加速度反应的是传感器的线性加速、减速量

一个是测横滚、俯仰的。一个是测量角速度变化的。加速度计适用于长时间、静态的倾斜角度变化；陀螺仪适用于短时间、动态情况的姿态变化。 通常用三轴陀螺仪+三轴加速度计组合成最小惯性测量单元，也叫imu.

角加速度进行一次积分就能得出角速度，角速度再进行一次积分就可以得出角度；反之对姿态角进行一次微分就能得出角速度，角速度再进行一次微分就能得出角加速度。知道姿态角的情况下，把测得的加速度（向量）减去重力加速度（向量）就可以获得物体的加速度。加速度进行一次积分就能得出速度，速度再进行一次积分就可以得出移动距离。