问最近看android的传感器，想把手机坐标上的三个方向的加速度转换成相对于地面的加速度

android 是面向智能手机和其他便携式设备的最受欢迎的操作系统(os)之一。它为多种传感器提供了标准的api 接口，包括加速度计。加速度计的标准api 定义了原始加速度数据的坐标系统。用户必须将从传感器中读取的原始数据转换为标准单位，并使其符合系统定义的坐标方向。本文介绍了android 中的坐标系统是如何定义的，以及如何在android 系统的驱动代码中对3 轴加速度计数据的方向和坐标进行转换。本文讨论的示例代码基于飞思卡尔的android 2.2 和2.3 驱动程序，加速度计则以飞思卡尔的mma8452q 加速度传感器为例。 关键词：加速度计，传感器驱动，android 一部智能手机或便携设备应具有wi-fi 和互联网功能，能够运行应用软件等诸多特征，而且一定会具有内置传感器。高端智能手机可能集成接近传感器，环境光传感器，3 轴加速度计，以及磁力计等多种传感器。 android 2.3 添加了一些支持多种新型传感器的api，包括陀螺仪、旋转向量、线性加速度、重力和气压传感器等。应用软件可以使用这些新型传感器，将它们组合起来，就可以实现高精确度的高级运动检测功能。 3 轴加速度计或低g 值传感器是android api 支持的传感器之一，具有特定的坐标系统，可以给应用程序提供标准的接口数据。坐标空间的定义与手机屏幕的默认方向有关

它的加速度就是相对地面的加速地

你好,找到答案没?我也在找这个问题答案,可以分享下吗? ChaosPerseke@qq.com

你先算出地球坐标系和手机坐标系之间的旋转角度（getRotationMatrix和getOrientation）可以获取到。然后根据手机获取到的相对于手机坐标系的加速度值经过旋转矩阵计算获取到地球坐标系中的坐标值。参见http://blog.csdn.net/godfrey90/article/details/6009135