问为什么imuupdate无法校正航向角

虽然我很聪明，但这么说真的难到我了

陀螺仪测角速度的，加速度是测线性加速度的。前者是惯性原理，后者是利用的力平衡原理。 加速度计在较长时间的测量值是正确的，而在较短时间内由于信号噪声的存在，而有误差。陀螺仪在较短时间内则比较准确而较长时间则会有与漂移而存有误差。因此，需要两者（相互调整）来确保航向的正确。 现在一般的姿态方面的惯性应用，如IMU（惯性测量单元），由三轴陀螺仪和三轴加速度计组合而成。