问传感器网络自定位中还需要用到克拉美罗界吗

需要吧

cramer-rao low bound 只是说在你已有的条件下求得一个无偏估计量的下界。你定位的时候根据你自己的条件可以求得你估计位置的最小误差（cramer-rao下界），从这个最小的误差找出你的定位方法是否已经能够接近这个不可逾越的下界。如果接近了，说明的的方法很好。但是关于你说的socp算法，我没有听说过 。而且貌似tdoa的定位方法没人用cramer-rao法则做过误差分析。倒是RSSI比较多。因为TODA的误差一般来讲是很小的，因为它硬件要求高。对时间差的精度要求比较高。好了，能帮你的只有这么多。呵呵。希望你早日找到自己需要的答案。对了，对于cramer-rao下界，你可以参考一下《现代数学手册——随机数学卷》我开始接触这个东西的时候查的就是这个。