问为什么IMU被称为“惯性”测量单元

imu惯性测量单元（陀螺和加速度）输出角速度和加速度值，vg垂直陀螺输出的是在imu基础上进行实践积分后得到的姿态（俯仰和横滚）角度值（角速度单位是°/s，角度单位是°，能理解吧，跟速度和位移的区别一样）。ahrs中一般加了磁场计（相当于指南针、罗盘），输出航向、姿态角度等值。

为什么IMU被称为“惯性”测量单元因为英文里面就是叫Inertial Measurement Unit，靠的就是静止或者运动的质量块的惯性测量线性以及角加速度