问基于CAN总线的汽车智能节点设计，用ARDUINO单片机做控制器，求编程。

就是系统初始化，主要包括工作方式的设置、接收滤波方式的设置、接收屏蔽寄存器（AMR）和接收代码寄存器(ACR)的设置、波特率参数设置和中断允许寄存器(IER)的设置 求ARDUINO的初始化编程代码。求大神帮帮忙，谢谢！置和中断允许寄存器(IER)的设置搜狗一下GOOGLE网站！再看看别人怎么说的。

你的板子上面的CAN控制器是SJA1000吧？1. 工作方式分为自发自收和正常发送、单次发送。您可以看对应手册设置寄存器；2. 接收滤波方式为单滤波，AMR先设置为0xFFFFFFFF先全部接收。ACR是验收码以后你要做过滤时再用；3. 波特率设置与你的SJA1000的晶振有关，比如16M晶振，CAN波特率500K时，BTR0配置为0x00 BTR1配置为0x1C4. 中断允许寄存器建议先开一个接收中断，其他先不要开，调出来能收到数据然后再开错误中断之类。