问怎样设计PID控制器

首先给出了挖掘机工作装置的两自由度动力学方程模型；然后基于滑模控制原理设计了状态观测器，并在此基础上根据反演法设计了挖掘机工作装置的带滑模观测器的变结构控制器；最后在改造后的挖掘机上进行了试验，并给出了所设计的控制器和常规pid控制器跟踪设定直线的效果。试验结果表明，使用常规pid控制器所得到的跟踪误差大于40mm；而使用作者设计的控制器其跟踪误差可以控制在30mm之内。对比结果表明，所设计的控制器对设定直线的跟踪具有良好的动态特性，对系统的不确定性具有较强的鲁棒性。 参考答案: <a href="http://wenwen.soso.com/z/urlalertpage.e?sp=shttp%3a%2f%2fwww.yy2011.com%2farticle%2f49993007.html" target="_blank">http://www.yy2011.com/article/49993007.html</a>

设计PID控制器是个综合性很强的工作。一般采用凑是法来设计。首先设计纯比例系统，即确定Kp的值，即将系统Kp不断增大，直到发生震荡，此时讲Kpm*0.6，即为比较理想的Kp。这时我们还应该测的震荡周期w，Ki=Kp*w/π;Kd=Kp*π/4*w,这只是经验的方法，绝对不是什么真理。所以参数的整定会需要长期的实验和经验才可以做出一个漂亮的系统。