问几种PID控制器设计方法的比较

本文选取了控制工程中常用的4：1衰减法、临界比例度法、鲁棒pid参数整定法和iste（integral squared time-weighted errors）最优参数整定法，从系统跟踪、抗干扰性能和鲁棒性方面进行了分析比较研究。数字仿真和物理对象的实时控制表明了这些方法有各自的优缺点，其中，鲁棒pid参数整定法和iste最优参数整定法在综合性能，特别是在系统的鲁棒性方面具有一定的优越性。

文章针对被控对象模型未知的情况，给系统加入白噪声，测得输出数据，通过输入输出数据估计模型阶次与延迟时间，从而得到被控对象模型。仿真结果表明，辨识模型能较好地反映原过程的动态特性。在此基础上，利用内模法、直接综合法及频域法这三种方法进行了PID控制器的设计，同时用随机性能指标和确定性指标对系统性能进行了评价。 (共4页)