matlab,关于simulink中的PID控制器

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  • 纯微分环节是物理不可实现的,在matlab中用惯性环节代替,传递函数如上;N越大,分子中1的影响越小,这个近似越接近于纯微分。
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  • 由于Simulink不支持纯微分传递函数(s),所以加入一个较小时间常数的惯性环节来代替,即用 s/(s/N+1)来近似纯微分环节。N一般取10-100就会有比较好的效果。
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