问下面是一个PID控制器流程图 （增量式控制算法）帮忙按照步骤陈述下控制过程 不要太繁琐了。求效率

Q0、Q1、Q2在调试阶段正定好值。所以该流程图控制过程是，1、初始化设置，将第K-2个采样点值和K-1个采样点值设为0；2、通过A/D将传感器采集到的值赋给c(t)，r(t)为系统给定值；3、由公式e（t）=r(t)-c(t)算出e（t），由PID的公式算出Δu(k)，再有u(k)=Δu(k)+u(k-1)算出u(k)，将u(k)通过D/A发送给被控对象；4、将当前值赋给前一个值，采样周期等待，再一次进入PID