问数字PID控制器位置型和增量型输出什么?

d(s)=(1+0.5s)/0.25s=2+1/0.25skp=2,t1=0.25,td=0;故位置型为u(k)=kp*e(k)+t/t1(e(i)从0到k求和) 代入有u(k)=2e(k)+0.8(e(i)从0到k求和) （那个符号我打不出来）故增量型为△u(k)=u(k)-u(k-1)=kp*[e(k)-e(k-1)]+k1*e(k)+kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]其中，kp=2,k1=kpt/t1=1.6,kd=kptd/t=0代入有△u(k)=2[e(k)-e(k-1)]+1.6e(k)=3.6e(k)-2e(k-1)纯手打，望采纳。

pid 控制器 （比例 积分 微分）通过电路实现一定的算法 根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量对系统进行控制