问几种PID控制器参数整定方法的比较研究求解答

本文选取了控制工程中常用的4：1衰减法、临界比例度法、鲁棒PID参数整定法和ISTE（Integral Squared Time-weighted Errors）最优参数整定法，从系统跟踪、抗干扰性能和鲁棒性方面进行了分析比较研究。数字仿真和物理对象的实时控制表明了这些方法有各自的优缺点，其中，鲁棒PID参数整定法和ISTE最优参数整定法在综合性能，特别是在系统的鲁棒性方面具有一定的优越性。