问如何根据系统的特性设计一个合理的pid控制器

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1.一般情况下,仪表是输出一个4-20mA的PID控制电流到变频器,通过电流的大小改变变频器的转速,从而使被控设备达到工艺要求2.该仪表首先有一个检测对象,如料速,控制对象的压力,流量,高度等等.仪表通过测量对象的实时值与设定值进行比较,再通过对偏差进行PID补偿计算,从而改变控制电流大小,改变变频器频率输出,改变电机等转速,从而达到了被测量值向设定值接近,满足工艺.3.这是一个闭环控制系统,某一环节出现故障会导致系统失控,而P,I,D的参数能否设置合理,反应在系统能否即时,稳定的达到设定目标.