问我想学习PID控制

所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分-微分。记住两句话：1、PID是经典控制（使用年代久远）2、PID是误差控制（）对液压泵转速进行控制除PLC外还要：1、变频器-作为电机驱动；2、差动变压器-作为输出反馈。PID怎么对误差控制，听我细细道来：所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令电压”=6V），而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差: e=500转（对应电压2V）。如果泵实际转速为2000转，则误差e=-500转（注意正负号）。该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t为时间，即对时间积分、微分）上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机变频器或驱动器。从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。总之，如果“误差”存在，PID就会对变频器作调整，直到误差=0。