问PWM波与直流电压之间的转换关系

pwm控制驱动管按照恒定频率，一定占空比的方波导通和截止，绕组的电感特性决定了绕组电流不能发生突变，当驱动管导通时，电感充电，电感电流上升，驱动管截止时，电感放电，电感电流下降。由于pwm频率恒定，占空比增大，就意味着电感充电时间变长，放电时间变小，电感电流总体上升，因此pwm控制器的作用是通过调节占空比控制绕组电流。pwm控制器可以通过mcu或锯齿波根据转速、温度等变量进行调制。另外，绕组电流决定的是力矩，电流越大，力矩越大，只有相同负载的情况下，转矩和转速成正比，所以绕组电流或pwm占空比与转速不是直接关联的。

实际测试中，当PWM波加载到直流电机电枢两端后，电枢电压波形就发生了变化：高电平持续T1后，迅速降至负电（很小），再迅速上升至电枢反电势电压处，缓慢下降，持续到下一个周期地开始时，从T1高电平开始，反复循环。此时，电枢电压应该是高电平T1和反电势在一个周期内的平均值。