问汪克乐发明转子发动机是在哪一年?

一般发动机是往复运动式发动机   工作时活塞在气缸里做往复直线运动    是用曲柄连杆机构把活塞的直线运动转化为旋转运动    转子发动机直接将可燃气的燃烧膨胀力转化为驱动扭矩   取消了没作用的直线运动    所以同样功率的转子发动机尺寸较小  重量较轻   而且振动和噪声较低   优势很大    转子发动机的运动特点是三角转子的中心绕输出轴中心公转的同时   三角转子本身又绕其中心自转   在三角转子转动时，以三角转子中心为中心的内齿圈与以输出轴中心为中心的齿轮啮合  齿轮固定在缸体上不转动    内齿圈与齿轮的齿数之比为3：2    上述运动关系使得三角转子顶点的运动轨迹（即汽缸壁的形状）似“8”字形    三角转子把汽缸分成三个独立空间    三个空间各自先后完成进气   压缩 做功和排气    三角转子自转一周等于发动机点火做功三次    由于以上运动关系   输出轴的转速是转子自转速度的3倍    这与往复运动式发动机的活塞与曲轴1：1的运动关系完全不同.

1951年，菲加士·汪克尔与德国NSU公司签订了关于合作开发转子发动机的合约。1954年4月13日，NSU公司研制成功第一台转子发动机