问inertial sensor 和 yaw rate sensor的区别

支持一下感觉挺不错的

电子控制车身稳定系统。是一个主动安全系统。装备ESP的车型，将同时具有TCS （ASR)、EDL、ABS功能。只要 ESP识别出驾驶员的驾驶与车辆的实际运动不一致，它就马上通过有选择的制动/发动机干预来实现车辆的稳定。ESP首先通过方向盘转角传感器及各车轮转速传感器识别驾驶员转弯方向（驾驶员意愿）“a”ESP通过横摆角速度传感器（英文原称为yaw rate sensor ）,识别车辆绕垂直于地面轴线方向的旋转角度及侧向加速度传感器识别车辆实际运动方向 “b”若a〉b,ESP判定为出现不足转向，将制动内侧后轮，使车辆进一步沿驾驶员转弯方向偏转，从而稳定车辆。（图I）若a〈b,ESP判定为出现过度转向，ESP将制动外侧前轮，防止出现甩尾，并减弱过度转向趋势，稳定车辆。（图II）如果单独制动某个车轮不足以稳定车辆，ESP将通过降低发动机扭矩输出的方式或制动其它车轮来满足需求。VDC名词解释：车辆动态稳定系统。VDC=ESP+四驱。从以上ESP工作原理看出，车辆是靠车轮制动达到稳定，与VDC相比是属于被动稳定系统。而VDC系统由于采用了四驱系统，可以实现四轮扭矩分配，这样除可以实现单轮制动外，还大对面车轮的扭距，从而全面提高车辆的稳定。可以看出，VDC系统要比ESP系统更加安全。