问大神，你好！我有几个关于CAN总线的问题问你，比如说的总线电平值怎么确定的？仲裁失败的报文怎么处理？

不明白啊 = =！

你好，偶然间发现有人找我，很荣幸。大神愧不敢当，只是接触过一些CAN总线方面的东西，可以互相探讨一下。 CAN总线是一种双绞线，他的电平值是一种差分电压，也就是说总线电平值是双绞线两根线电平的差值，一般制定CAN协议的时候会定义好，如果差分电压高于某个值（自己定义）就表示当前总线是显性状态，用逻辑0表示。 只要总线空闲，任何单元都可以开始发送报文。如果2 个或2 个以上的单元同时开始传送报文，那么就会有总线访问冲突。通过使用识别符的位形式仲裁可以解决这个冲突。仲裁的机制确保信息和时间均不会损失。当具有相同识别符的数据帧和远程帧同时初始化时，数据帧优先于远程帧。仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元可以继续发送。如果发送的是一隐性电平而监控视到一显性电平，那么该单元就失去了仲裁必须退出发送状态。仲裁竞争失败的节点，必须等总线空闲时，参与下一次仲裁竞争，直至竞争成功才能把报文发送出去。