1818年,德国的德赖斯发明木制、带车把的两轮自行车,靠双脚蹬地行驶;1839年,苏格兰的麦克米伦制成第一辆由曲柄连杆机构驱动后轮的铁制自行车,用脚蹬踏板行驶;1861年,法国的米肖父子发明前轮大、后轮小、在前轮上装有曲柄和能转动的踏板的自行车,并于1867年在巴黎博览会上展出,曾一度掀起自行车热。
1869年,英国的雷诺首先用辐条来拉紧轮辋,用钢管制成车架,并首先在轮辋上装上了实心的橡胶带,使自行车的重量大大减轻;1874年,英国的劳森开始在自行车上采用链条传动结构,但此时自行车仍是前轮大后轮小。
1886年英国的斯塔利在自行车上装上车闸,使用滚子轴承,又将前轮缩小,使前后轮大小相同,并将钢管组成菱形车架;1888年,英国的邓洛普成功地将充气轮胎应用在自行车上,显著地提高了自行车的骑行性能。
1925年世界自行车产量已达200万辆,其中英国占50%,成为当时主要的输出国。其后自行车得到广泛的发展,结构上也有了改进和提高。第二次世界大战后,汽车工业高速发展,自行车生产受到影响。但到70年代,由于出现能源危机,世界上再次出现自行车热,自行车生产又得到飞速发展。至80年代,全世界自行车产量已超过八千万辆,中国、日本、美国和西欧成为世界自行车生产中心。
1884年,中国出版的《申江胜景图》首次记载了中国开始出现骑自行车的情景;1897年,中国开始从英国进口自行车;1937年日本人在中国上海、天津和沈阳三地先后开设自行车厂,但产量极微;1949年中国自行车年产量只有1.5万辆;至80年代,中国共有自行车制造厂60余家,自行车零部件厂千余家,基本上形成了完整的生产体系。