问加速度传感器去除重力的比力公式是？

如果手机需要在随意状态都去除的就需要做加速度值各方向的分量减除的，如果只是平行或者垂直放置就不需要了。只是要求分量会比较复杂一些。加速度传感器是一种能够测量加速力的电子设备。加速力就是当物体在加速过程中作用在物体上的力，就好比地球引力，也就是重力。加速力可以是个常量，比如g，也可以是变量。加速度计有两种：一种是角加速度计，是由陀螺仪（角速度传感器）的改进的。另一种就是线加速度计。

先要有体坐标系和参考坐标系的相对姿态，然后将g向量变换到体坐标系，然后直接从体坐标系的测量值减掉就行了