问在谐波齿轮传动中柔轮的结构形式有哪几种

①整体式，其中包括钟罩式、螺钉连接式及齿啮式；②短筒式，其中包括牙嵌式也叫城墙式和齿啮式。整体式具有输出均匀、平稳等特点，但为了吸收变形而要求筒体长、壁要薄，其中的钟罩式结构比其余两种更简单，制造、安装也方便。短筒式结构尽管其长度较短，但由于柔轮属变形输出迫使其连接部位与连接件处于滑动摩擦状态，从而使磨损过快；且由于剪切应力集中，在柔轮的牙嵌部位可能很快被剪断。