棘皮动物特有的结构是水管系(water vascular system)和管足(tube foot)。这是次生体腔的一部分特化形成的一系列管道组成,有开口于外界相通,海水可进入循环。水管系包括:环管、辐管和侧管。
从发生上看,是次生体腔的一部分特化形成。环管位口面口的周围,自此向每个腕辐射出一条辐管,辐管两侧各伸出侧管,其端部连于管足。管足上部为一囊状的罎(ampulla),下有一管,末端具吸盘。管足为内外交错排列,外观上每辐管一侧犹如两排。借罎的伸缩,使管足吸附外物,并利用腕的弯曲以管足支撑外物而推身体向前,完成运动。