问关节式机械手中用到了哪些传动机构

不知道

特点瑞达关节式机械手有大臂与小臂摆动，以及肘关节和肩关节的运动。具有上肢结构，可实现近似人手操作的机能，需要研制最合适的结构。关节式机械手的传动机构采用齿轮式、齿条式和摆动式。其传动机构采用哪种形式，主要根据工件的轻重来决定。

传动机构分为机械传动、电气传动、气压传动、液压传动。其中机械传动又包括螺旋传动、带传动、链条传动,齿轮传动,柔性传动等。再具体我就不说了太多。传动形式各有优缺点。看怎么设计。机械手一般使用液压传动较多，也有其他种类传动。

特点瑞达关节式机械手有大臂与小臂摆动，以及肘关节和肩关节的运动。具有上肢结构，可实现近似人手操作的机能，需要研制最合适的结构。关节式机械手的传动机构采用齿轮式、齿条式和摆动式。其传动机构采用哪种形式，主要根据工件的轻重来决定。若按摆动式扭矩来设计，则油缸将加大，而装载油缸的机架也将随之加大。特别是靠近关节式前端关节部分的重量对肩部影响很大。传动机构在承受负荷的同时必须承受自重，因此，传动效率低。如需要大的转动角，则宜采用摆动油缸。