伺服控制器

　伺服控制器是用来控制伺服马达的一种器件，一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位。 从结构上看，伺服控制器和变频器器差不多，但对元器件的要求精度和可靠性更高。目前主流的伺服控制器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。 功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

　　伺服控制器也是伺服系统的核心，它的精度决定了伺服控制系统的整体精度。

　　通用变频器和伺服控制器主要区别有以下几点：

　　1、伺服控制器通过自动化接口可很方便地进行操作模块和现场总线模块的转换，同时使用不同的现场总线模块实现不同的控制模式(RS232、RS485、光纤、InterBus、ProfiBus)，而通用变频器的控制方式比较单一。

　　2、伺服控制器直接连接旋转变压器或编码器，构成速度、位移控制闭环。而通用变频器只能组成开环控制系统。

　　3伺服控制器的各项控制指标(如稳态精度和动态性能等)优于通用变频器。

　　1、设定位置环调节器的比例增益；

 　　2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；

 　　3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

 　　1、设定位置环的前馈增益；

 　　2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；

 　　3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡； 　　        4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。

　　1、设定速度调节器的比例增益；

 　　2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

 　　3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 　　

　　1、设定速度调节器的积分时间常数；

 　　2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

 　　3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 　

 　　1、设定速度反馈低通滤波器特性；

 　　2、数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；

 　　3、数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 　　

　　1、设置伺服电机的内部转矩限制值；

 　　2、设置值是额定转矩的百分比；

 　　3、任何时候，这个限制都有效定位完成范围；

 　　4、设定位置控制方式下定位完成脉冲范围；

 　　5、本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF；

 　　6、在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数；

 　　7、设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间；

 　　8、加减速特性是线性的到达速度范围；

 　　9、设置到达速度；

 　　10、在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF;

 　　11、在位置控制方式下，不用此参数；

 　　12、与旋转方向无关。