天主教教会之一奥斯定教会的修士在1586年用木板与茅草搭建起澳门第一座修院,1591年迁至岗顶前地的位置,并建造了一座附属教堂,即圣奥斯定堂,以供奉圣母。
圣奥斯定教堂最初的建筑非常简陋,教士们用蒲葵叶覆盖屋顶来遮风挡雨,每当大风吹来,蒲葵叶便随风飞扬,在华人眼中,这情景即联想起龙须飘飘,于是就称教堂为“龙须庙”,后又以粤音转称“龙公庙”或“龙嵩庙”。
据《澳门纪略》记载,圣奥斯定教堂曾在1623年被3颗炮弹所毁,荒废了很长时间。被毁后的某夜,教堂钟楼的大钟突然不击自鸣,居于龙嵩街一带的居民都能清楚听到,居民认为这是天神显灵,实际上是风动葵舞,钟摇声应。于是集资重建圣奥斯定堂。
圣奥斯定教堂坐北朝南,后部有钟楼,与街道成一夹角,形成前地空间。澳门人把建筑物前的广场称作“前地”。
圣奥斯定教堂为坡顶、瓦面、木屋架,主体为砖木结构。正面墙壁分为两层,总高约17米。外墙粉刷成黄色,显得简朴素净,采用欧洲文艺复兴时代的古典式装饰,有许多卷涡形装饰和白色线脚。顶部有三角形山花,中间的神龛供奉圣母像。
圣奥斯定教堂入口处是两个古希腊式花岗岩石柱分立大门两侧。里面的夹层是唱诗席,内部由两排主柱将该教堂分为三路,中厅约宽7米,两个侧廊各宽约4米,长度均为30米。两侧廊为木拱吊顶,中厅则为平吊顶,瓷砖地面。
据天主教习俗,每年复活节的“四旬期”前,由信徒护送教堂内的耶稣负十字架圣像至大堂,翌日送返,称为“苦难耶稣圣像游行”或“出大十字”。据说,当圣像被教堂负责人士取往主教座堂,它会神奇地回到圣奥斯定教堂的祭坛上。因此,圣像现时仍安放于原位。