1912年出生于甘肃灵台一个贫苦的农民家庭。
1926年,在成衣店学徒三年的高永祥,自己准备另立店铺,独立经营干一番事业,却被国民党第二十六路军孙连仲部队抓了壮丁。
1931年,第二十六路军被调到江西“围剿”中央苏区。12月24日,第二十六路军一万余人在赵博生、董振堂的率领下,在宁都举行起义。宁都起义后,高永祥被编入工农红军第五军团任排长。
1935年10月,红军长征胜利到达陕北后,党中央为培养更多的军事干部,选派高永祥到红军军政大学学习,
1937年毕业。当时党在山西积极举办游击干部训练班,负责战动总会工作的程子华要求党中央派一批政治觉悟高、军事素质好的红军干部到山西协助地方开展工作。高永祥被分配到山西战动总会太原游击培训班当教员。
1938年冬,高永祥率领第三十六团二营来到五寨。
1938年4月,阎锡山强令将战动总会所属的游击一纵队改编为山西保安二区保安一支队,并将其由晋中平川,调到人少贫穷的岢岚、五寨地区活动。
1939年3月,第三十六团奉命再调西马坊,保卫西马坊锰矿,防止日军向岢岚进攻,高永祥率二营在羊儿岭与日军展开了激烈的战斗。
1939年5月,保安一支队又被阎锡山强令改编为山西新军暂编第一师第三十六团,高永祥任二营营长。
1939年12月,阎锡山密令赵承绶在兴县召开秘密军事会议,部署围歼新军的计划。当时暂一师师长续范亭也参加了这次会议,借故星夜骑马跑回晋绥,报告了区党委,并亲自率队赶往临县挡住了赵承绶北上路线。
1940年6月,五寨日军高桥大队夜袭大巨会,包围了第三十六团骑兵连。团部闻讯后,根据高永祥建议,当机立断,指挥三个营迅速抢占大巨会西、南、北面的三个山头,包围敌人。
1943年10月,他曾奉命率部急行军10小时,行程120余里,在小善畔区,死死咬住向西南逃窜的1000多名日军,并与敌激战4个小时,直至一二茵师主力赶到,将敌全歼。[1]
1944年秋,驻岢岚日军在我军的围困下,放弃岢岚,撤到五寨。高永祥率领第三十六团和五寨县民兵相继拔除了峰子头、梁家坪、李家坪、三岔、小河头、都嘴、贺职、石嘴头、五寨等十多个据点。高永祥已被任命为晋绥军区第二军区副司令员。
1945年7月24日,壮烈牺牲[2]
三十六团为其举行隆重追悼大会。分区司令员许光达在会上高度评价其一生。全团战士和周围十里八村的群众洒泪祭奠这位抗日英雄。日本投降后,为了纪念高永祥,其牺牲的地点横山村改名为永祥山村。[1]建国后,其遗骸迁入石家庄华北军区烈士陵园。
2018年,电影《浴血反击》荣获温哥华华语电影节“红枫叶奖”。
2019年12月24日,根据甘肃灵台抗日英雄高永祥真实史料改编的电影《浴血反击》(抗日英雄高永祥)在全国院线上映。[3]
2020年2月1日,电影《浴血反击》(抗日英雄高永祥)上映。