1032年,智者雅罗斯拉夫在此地建立起城市“尤里耶夫”(Yuriev),其名来自于雅罗斯拉夫的基督教名“尤里”(Yuri)。白采尔科维直译为“白色教堂”,可能来自于中世纪尤里耶夫的大教堂(已不存在)。
1363年起,本地成为 立陶宛大公国领土,1569年成为波兰立陶宛联邦领地。1620年,该市从齐格蒙特三世手中获得马格德堡权利。1651年,波兰立陶宛联邦与博格丹·赫梅利尼茨基所领导的乌克兰哥萨克签订和平条约。
在1795年第三次瓜分波兰后,白采尔科维成为帝俄领土。19世纪,此地成为重要市场。苏维埃时期,本市成为重要工业中心(机械制造,建筑业)。
在1930年代以前,这里有大量犹太人居住。部分被哥萨克和俄国帝制政策所驱逐,另外有许多人则是被斯大林大清洗所驱离。多数残留下来的犹太人在二战犹太人大屠杀中遭到杀害。
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