动态角度测量

陀螺是测量载体的角速度,要实时测得载体的旋转角度,依据微积分原理,在微小的时间段内认为角速度值是恒定的,角速度乘以时间就是微小时间段内的角度值,将微小时间段内的角度值相加就是连续时间段内的角度值.

1介绍：以地球参考坐标系为基础测量的，叫做微型陀螺测量系统又叫动态角度测量,英文缩写是IMU。它利用三轴陀螺跟踪系统动态的角度，三轴的加速度计和磁场计跟踪静态的角度，而内置的处理器及控制器，通过滤波和算法，输出实时的角度（无论是在静态还是动态），这就提供了快的响应,当在振动和快速的运动状态下也没有漂移。稳定的输出通过容易使用的数字格式提供.主要用于无人航空器及水下车辆的导航，姿态测量、车辆的导航与控制和机器人应用等。外观图如图1所示

图22.介绍：以任意轴上的转动角度测量的，叫做积分陀螺测角仪。它利用陀螺仪测量载体的角速度,工作时角速率信号经过高精度AD转换后进入数字信号处理单元,处理单元按照积分累加算法处理已经数字化的加速度信号,输出相对于初始位置的角度增量值. 主要用于稳定平台快速调整、平行导轨间角度的测量等。外观图如图2所示