1906年8月26日,生于晃县凉伞乡许家湾一个贫寒家庭。
1924年,入黔军王培部。
1926年,王部改编为国民革命军第十军,参加北伐,曹玉清随二十八师二团一营叁连出征,参加攻打宜昌、安庆、徐州、临城、泰安等战役战斗。
1927年,曹玉清等30余人投奔驻防江西的滇军第叁军警卫营四连。
1928年,叁军改为整编第七师,曹任该师工兵营叁连叁排下士班长。
1929年,清明节曹玉清率部在万载县城暴动,投奔在平江、浏阳、万载一带坚持游击战争的红军黄公略部。曹玉清历任红5军2纵队3大队分队长、2大队中队长,同年加入中国共产党。
1930年,红军攻打湖北阳新县城,曹玉清率四中队攻坚。因负重伤在阳新龙港医院治疗。7月伤愈,因远离部队,据湘鄂赣边区党委指示,与同出院的同志和轻伤员重新组成红军纵队。8月北渡长江,与黄梅、广济、浠水一带地方游击队合编成立红15军,任1团8连连长。9月,随15军转入鄂豫皖根据地。
1931年初,红1军、红15军合并成立红4军,任红4军10师30团1营3连连长,7月初任28团3营副营长。10月,成立红25军,任72师128团2营营长。参加了鄂豫皖革命根据地的第一、二、叁、四次“反围剿”斗争。
1932年,苏家埠战役中,率部打阻击,头部负重伤仍继续指挥战斗。6月被当作"改组派"逮捕关押。是年秋,红四方面军向川陕转移时才获释放,任总指挥部电台担运队班长。
曹玉清将军与夫人1933年10月,任队长。
1934年,红四方面军成立川陕指挥部,任川陕独立团3营营长,参加创建咱陕革命根据地斗争。长征时曹玉清任红四方面军总供给部兵站二大站科长。
抗日战争时期,曹玉清参加西路军西征。西路军失败后,曹玉清被俘,与敌进行了顽强的斗争。国共合作后,回到援西军教导团,进延安抗大第3期一大队叁中队学习。后曹玉清被分配到新四军工作,历任河南竹沟留守处教导队中队长、新四军5师4团团长、38团政委。参加和领导了开辟洪湖抗日根据地的革命斗争。毕业于抗大第5期。中原突围前,曹玉清到皮旅任3团团长。
1945年底,任1旅副旅长。
1947年元月,1旅改为新四军独立师,任副师长。参加了孟良崮战役。
1948年底,任晋冀鲁豫军区14纵队41旅旅长。
1949年7月,14纵队改为70军,任70军209师师长。参加解放安阳、新乡、邯郸等战役。
1951年,入朝作战,任68军204师师长。参加了1951年阵地防御作战、1952年巩固阵地作战和秋季战术性反击,参与指挥江原道、文登里至鱼隐山一线的阻击战和“伤心岭”战斗。
1952年,回国后在天津学文化,任66军198师师长、66军副参谋长。
1955年7月,任山西省兵役局局长。
1960年,任山西省军区参谋长。
1962年2月,任山西省军区副司令员,后毕业于南京军事学院战役系。
1991年4月28日,在北京逝世,终年85岁。[2]
1955年授予少将军衔,获二级八一勋章、二级独立自由勋章、二级解放勋章、一级红星功勋荣誉章。[3]