有没有哪位朋友知道谐波齿轮减速器的设计怎么弄啊？或者有没有设

有没有哪位朋友知道谐波齿轮减速器的设计怎么弄啊？或者有没有设计的手册？真心求助！希望懂的朋友能帮帮忙。