- 问答
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问 森林人机油容量多少升
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问 有车载交互系统 没有导航 怎么改
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问 2015款E260 人机交互系统怎么用
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问 什么是人机交互系统
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问 增强现实系统的交互方式有哪些
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问 如何理解VR中的交互方式
忘了、懵懂的恋爱 1“动作捕捉”用户想要获得完全的沉浸感，真正“进入”虚拟世界，动作捕捉系统是必须的。目前专门针对VR的动捕系统，目前市面上可参考的有 Perception Neuron，其他的要么是昂贵的商用级设备，要么完全是雾件(意为在开发完成前就开始进行宣传的产品，也许宣传的产品根本就不会问世)。但是这样的动作捕捉设备只会在特定的超重度的场景中使用，因为其有固有的易用性门槛，需要用户花费比较长的时间穿戴和校准才能够使用。相比之下，Kinect这样的光学设备在某些对于精度要求不高的场景可能也会被应用。全身动捕在很多场合并不是必须的，它的另一个问题，在于没有反馈，用户很难感觉到自己的操作是有效的，这也是交互设计的一大痛点。2“触觉反馈”这里主要是按钮和震动反馈，这就是下面要提到的一大类，虚拟现实手柄。目前三大VR头显厂商Oculus、索尼、HTC Valve都不约而同的采用了虚拟现实手柄作为标准的交互模式：两手分立的、6个自由度空间跟踪的(3个转动自由度3个平移自由度)，带按钮和震动反馈的手柄。这样的设备显然是用来进行一些高度特化的游戏类应用的(以及轻度的消费应用)，这也可以视作一种商业策略，因为VR头显的早期消费者应该基本是游戏玩家。但是，这样高度特化/简化的交互设备的优势显然是能够非常自如地在诸如游戏等应用中使用，但是它无法适应更加广泛的应用场景。3“眼球追踪”提起VR领域最重要的技术，眼球追踪技术绝对值得被从业者们密切关注。Oculus创始人帕尔默?拉奇就曾称其为“VR的心脏”，因为它对于人眼位置的检测，能够为当前所处视角提供最佳的3D效果，使VR头显呈现出的图像更自然，延迟更小，这都能大大增加可玩性。同时，由于眼球追踪技术可以获知人眼的真实注视点，从而得到虚拟物体上视点位置的景深。所以，眼球追踪技术被大部分VR从业者认为将成为解决虚拟现实头盔眩晕病问题的一个重要技术突破。但是，尽管众多公司都在研究眼球追踪技术，但仍然没有一家的解决方案令人满意。超多维SuperD公司图形图像算法中心主管培云认为，VR的眼球追踪可利用类似tobii眼动仪的设备实现，但前提是解决设备的体积和功耗。事实上，在业内人看来，从眼球追踪技术本身来说，虽然在VR上有一些限制，但可行性还是比较高的，比如外接电源、将VR的结构设计做的更大等。但更大的挑战在与通过调整图像来适应眼球的移动，这些图像调整的算法目前来说都是空白的。有两个指标，一是图像自然真实，二是快速延迟小。这对VR+眼球追踪提出了更高的要求，如果达到这两点，VR的可玩性会再提高一个档次。4“肌电模拟”关于这个我们通过一个VR拳击设备Impacto来说明，Impacto结合了触觉反馈和肌肉电刺激精确模拟实际感觉。具体来说，Impacto设备分为两部分。一部分是震动马达，能产生震动感，这个在一般的游戏手柄中可以体验到;另外一部分，也是最有意义的部分，是肌肉电刺激系统，通过电流刺激肌肉收缩运动。两者的结合能够给人们带来一种错觉，误以为自己击中了游戏中的对手，因为这个设备会在恰当的时候产生类似真正拳击的“冲击感”。然而，业内人士对于这个项目有些争议，目前的生物技术水平无法利用肌肉电刺激来高度模拟实际感觉。即使采用这种方式，以目前的技术能实现的也是比较粗糙的感觉，这种感觉对于追求沉浸感的VR也没有太多用处，“还不如震动马达”。还有一位从事疼痛缓解理疗仪的朋友表示，利用肌肉电刺激来模拟真实感觉需要克服的问题有很多，因为神经通道是一个精巧而复杂的结构，从外部皮肤刺激是不太可能的，但是“随便”电刺激一下让肌肉运动以当做反馈是可以的。5“手势跟踪”使用手势跟踪作为交互可以分为两种方式：第一种是使用光学跟踪，比如Leap Motion和NimbleVR这样的深度传感器，第二种是将传感器戴在手上的数据手套。光学跟踪的优势在于使用门槛低，场景灵活，用户不需要在手上穿脱设备，未来在一体化移动VR头显上直接集成光学手部跟踪用作移动场景的交互方式是一件很可行的事情。但是其缺点在于视场受局限，以及我们之前所提到的两个基本问题：需要用户付出脑力和体力才能实现的交互是不会成功的，使用手势跟踪会比较累而且不直观，没有反馈。这需要良好的交互设计才能弥补。数据手套，一般在手套上集成了惯性传感器来跟踪用户的手指乃至整个手臂的运动。它的优势在于没有视场限制，而且完全可以在设备上集成反馈机制(比如震动，按钮和触摸)。它的缺陷在于使用门槛较高：用户需要穿脱设备，而且作为一个外设其使用场景还是受局限：就好比说在很多移动场景中不太可能使用鼠标。不过这些问题都没有技术上的绝对门槛，完全可以想象类似于指环这样的高度集成和简化的数据手套在未来的VR产业中出现，用户可以随身携带随时使用。这两种方式各有优劣，可以想见在未来这两种手势跟踪在很长一段时间会并存，用户在不同的场景(以及不同的偏好)使用不同的跟踪方式。6“方向追踪”方向追踪除了可以用来瞄点，还可以用来控制用户在VR中的前进方向。不过，如果用方向追踪调整方向的话很可能会有转不过去的情况，因为用户不总是坐在能够360度旋转的转椅上的，可能很多情况下都会空间受限。比如头转了90度接着再转身体，加起来也很难转过180度……所以，这里“空间受限无法转身是一个需求”，于是交互设计师给出了解决方案——按下鼠标右键则可以让方向回到原始的正视方向或者叫做重置当前凝视的方向(就是你最初始时候面向的那个方向)，或者可以通过摇杆调整方向，或按下按钮回到初始位置。但问题还是存在的，以用户面朝的方向作为行走方向比起键鼠和gamepad，转向和视觉相匹配极大地增强了沉浸感，但是却有可能玩得很累，削弱了舒适性。7“语音交互”在VR中海量的信息淹没了用户，他不会理会视觉中心的指示文字，而是环顾四周不断发现和探索。如果这时给出一些图形上的指示还会干扰到他们在VR中的沉浸式体验，所以最好的方法就是使用语音，和他们正在观察的周遭世界互不干扰。这时如果用户和VR世界进行语音交互，会更加自然，而且它是无处不在无时不有的，用户不需要移动头部和寻找它们，在任何方位任何角落都能和他们交流。8“传感器”传感器能够帮助人们与多维的VR信息环境进行自然地交互。比如，人们进入虚拟世界不仅仅是想坐在那里，他们也希望能够在虚拟世界中到处走走看看，比如万向跑步机，目前Virtuix，Cyberith和国内的KAT都在研发这种产品。然而体验过的人都反应过，这样的跑步机实际上并不能够提供接近于真实移动的感觉，目前体验并不好。还有的想法是使用脚上的惯性传感器使用原地走代替前进，比如StompzVR。还比如全身VR套装Teslasuit，戴上这套装备，可以切身感觉到虚拟现实环境的变化，比如可感受到微风的吹佛，甚至是射击游戏中还能感受到中弹的感觉。这些都是由设备上的各种传感器产生的，比如智能感应环、温度传感器、光敏传感器、压力传感器、视觉传感器等，能够通过脉冲电流让皮肤产生相应的感觉，或是把游戏中触觉、嗅觉等各种感知传送到大脑。但是，目前已有的应用传感器的设备体验度都不高，在技术上还需要做出很多突破。9“一个真实场地”就是造出一个与虚拟世界的墙壁、阻挡和边界等完全一致的可自由移动的真实场地，比如超重度交互的虚拟现实主题公园The Void就采用了这种途径，它是一个混合现实型的体验，把虚拟世界构建在物理世界之上，让使用者能够感觉到周围的物体并使用真实的道具，比如手提灯、剑、枪等，中国媒体称之为“地表最强娱乐设施”。这种真实场地通过仔细的规划关卡和场景设计就能够给用户带来种种外设所不能带来的良好体验。但规模及投入较大，且只能适用于特定的虚拟场景，在场景应用的广泛性上受限。虚拟现实是一场交互方式的新革命，人们正在实现由界面到空间的交互方式变迁。未来多通道的交互将是VR时代的主流交互形态，目前，VR交互的输入方式尚未统一，市面上的各种交互设备仍存在各自的不足。业内专家表示，短期内VR发展仍靠技术红利推动，交互技术将成关键。同时，在硬件性能趋同的背景下，交互技术将构成差异化竞争力。在产业链方面，“交互算法是关键，下游应用空间广”，整个输入设备产业链主要由上游的元器件生产商(主要以传感器、芯片生产商为主)，中游的输入设备制造商、交互方案提供商组成，下游则以游戏、影视、主题公园及其他企业级应用为主。他们表示，未来传感器的供应问题将在国外厂商授权部分国内厂商生产等因素下得到部分解决，届时具备领先自主算法技术的交互解决方案提供商将日趋重要。
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问 无人机怎样进行视觉定位
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问 无人机遥感的差分系统是什么？
相惜、相随 差分GPS(DGPS)分类根据差分GPS基准站发送的信息方式可将差分GPS定位分为三类，即：位置差分、伪距差分和相位差分。* 差分GPS(DGPS)原理差分GPS (DGPS)是在正常的GPS外附加(差分)修正信号，此改正信号改善了GPS的精度。这三类差分方式的工作原理是相同的，即都是由基准站发送改正数，由用户站接收并对其测量结果进行改正，以获得精确的定位结果。所不同的是，发送改正数的具体内容不一样，其差分定位精度也不同。1. 位置差分原理这是一种最简单的差分方法，任何一种GPS接收机均可改装和组成这种差分系统。安装在基准站上的GPS接收机观测4颗卫星后便可进行三维定位，解算出基准站的坐标。由于存在着轨道误差、时钟误差、SA影响、大气影响、多径效应以及其他误差，解算出的坐标与基准站的已知坐标是不一样的， 存在误差。基准站利用数据链将此改正数发送出去，由用户站接收，并且对其解算的用户站坐标进行改正。最后得到的改正后的用户坐标已消去了基准站和用户站的共同误差，例如卫星轨道误差、 SA影响、大气影响等，提高了定位精度。以上先决条件是基准站和用户站观测同一组卫星的情况。 位置差分法适用于用户与基准站间距离在100km以内的情况。2. 伪距差分原理伪距差分是目前用途最广的一种技术。几乎所有的商用差分GPS接收机均采用这种技术。国际海事 无线电委员会推荐的RTCM SC-104也采用了这种技术。在基准站上的接收机要求得它至可见卫星的距离，并将此计算出的距离与含有误差的测量值 加以比较。利用一个α-β滤波器将此差值滤波并求出其偏差。然后将所有卫星的测距误差传输 给用户，用户利用此测距误差来改正测量的伪距。最后，用户利用改正后的伪距来解出本身的位置， 就可消去公共误差，提高定位精度。与位置差分相似，伪距差分能将两站公共误差抵消，但随着用户到基准站距离的增加又 出现了系统误差，这种误差用任何差分法都是不能消除的。用户和基准站之间的距离对精度有决定性影响。3. 载波相位差分原理测地型接收机利用GPS卫星载波相位进行的静态基线测量获得了很高的精度（10-6～10-8）。 但为了可靠地求解出相位模糊度，要求静止观测一两个小时或更长时间。这样就限制了在工程作业中的应用。于是探求快速测量的方法应运而生。例如，采用整周模糊度快速逼近技术（FARA）使基线观测 时间缩短到5分钟，采用准动态（stop and go），往返重复设站（re-occupation）和动态（kinematic） 来提高GPS作业效率。这些技术的应用对推动精密GPS测量起了促进作用。但是，上述这些作业方式都是事后进行数据处理， 不能实时提交成果和实时评定成果质量，很难避免出现事后检查不合格造成的返工现象。差分GPS的出现，能实时给定载体的位置，精度为米级，满足了引航、水下测量等工程的要求。位置差分、伪距差分、 伪距差分相位平滑等技术已成功地用于各种作业中。随之而来的是更加精密的测量技术 — 载波相位差分技术。载波相位差分技术又称为RTK技术（real time kinematic），是建立在实时处理两个测站的载波相位基础上的。它能实时提供观测点的三维坐标，并达到厘米级的高精度。与伪距差分原理相同，由基准站通过数据链实时将其载波观测量及站坐标信息一同传送给用户站。用户站接收GPS卫星的载波相位 与来自基准站的载波相位，并组成相位差分观测值进行实时处理，能实时给出厘米级的定位结果。实现载波相位差分GPS的方法分为两类：修正法和差分法。前者与伪距差分相同，基准站将载波相位修正量发送给用户站，以改正其载波相位，然后求解坐标。后者将基准站采集的载波相位发送给 用户台进行求差解算坐标。前者为准RTK技术，后者为真正的RTK技术。载波相位差分原理测地型接收机利用GPS卫星载波相位进行的静态基线测量获得了很高的精度（10-6～10-8）。 但为了可靠地求解出相位模糊度，要求静止观测一两个小时或更长时间。这样就限制了在工程作业中的应用。于是探求快速测量的方法应运而生。例如，采用整周模糊度快速逼近技术（FARA）使基线观测 时间缩短到5分钟，采用准动态（stop and go），往返重复设站（re-occupation）和动（kinematic） 来提高GPS作业效率。这些技术的应用对推动精密GPS测量起了促进作用。但是，上述这些作业方式都是事后进行数据处理， 不能实时提交成果和实时评定成果质量，很难避免出现事后检查不合格造成的返工现象。差分GPS的出现，能实时给定载体的位置，精度为米级，满足了引航、水下测量等工程的要求。位置差分、伪距差分、 伪距差分相位平滑等技术已成功地用于各种作业中。随之而来的是更加精密的测量技术 — 载波相位差分技术。
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问 无人机如何导航
57e7bef79065 无人机导航技术优缺点分析目前在无人机上采用的导航技术主要包括惯性导航、卫星导航、多普勒导航、地形辅助导航以及地磁导航等。这些导航技术都有各自的优缺点，因此，在劲鹰无人机导航中，要根据无人机担负的不同任务来选择合适的导航技术至关重要。1、惯性导航。优点是不依赖外界任何信息实现完全自主的导航，隐蔽性好，不受外界干扰，不受地形影响，能够全天候工作。缺点是定位误差是随时间积累的累积误差，精度受到惯导系统的影响。2、GPS导航。优点是全球性、全天候、连续精密导航与定位能力，实时性较出色。缺点是易受电磁干扰;GPS系统接收机的工作受飞行器机动的影响，比如GPS的信号更新频率一般在1 Hz～2 Hz，如果飞行器需要快速更新导航信息，单独搭载GPS系统就不能满足飞行器更新信息的需要。3、多普勒导航。优点是自主性好，反应快，抗干扰性强，测速精度高，能用于各种气候条件和地形条件。缺点是工作时必须发射电波，因此其隐蔽性不好;系统工作受地形影响，性能与反射面的形状有关，如在水平面或沙漠上空工作时，由于反射性不好就会降低性能;精度受天线姿态的影响;测量有积累误差，系统会随飞行距离的增加而使误差增大。4、地形辅助导航。优点是没有累积误差，隐蔽性好，抗干扰性能较强。缺点是计算量较大，实时性受到制约;工作性能受地形影响，适合起伏变化大的地形，不适宜于在平原或者海面使用;同时还受天气影响，在大雾和多云等天气条件下导航效果不佳;要求飞行器按照规定的路线飞行，不利于飞行器的机动性。5、地磁导航。地磁导航具有无源、无辐射、隐蔽性强，不受敌方干扰、全天时、全天候、全地域、能耗低的优良特征，导航不存在误差积累，在跨海制导方面有一定的优势。缺点是地磁匹配需要存储大量的地磁数据;实时性与计算机处理数据的能力有关。6、组合导航组合导航是指把两种或两种以上的导航系统以适当的方式组合在一起，利用其性能上的互补特性，可以获得比单独使用任一系统时更高的导航性能。除了可以将以上介绍的导航技术进行组合之外，还可以应用一些相关技术提高精度，比如大气数据系统、航迹推算技术等。1.INS/GPS组合导航系统组合的优点表现在:对惯导系统可以实现惯性传感器的校准、惯导系统的空中对准、惯导系统高度通道的稳定等，从而可以有效地提高惯导系统的性能和精度;对GPS系统来说，惯导系统的辅助可以提高其跟踪卫星的能力，提高接收机动态特性和抗干扰性。另外，INS/GPS综合还可以实现GPS完整性的检测，从而提高可靠性。另外，INS/GPS组合可以实现一体化，把GPS接收机放入惯导部件中，以进一步减少系统的体积、质量和成本，便于实现惯导和GPS同步，减小非同步误差。INS/GPS组合导航系统是目前多数无人飞行器所采用的主流自主导航技术［7-8］。美国的全球鹰和捕食者无人机都是采用这种组合导航方式。2.惯导/多普勒组合导航系统这种组合方式既解决了多普勒导航受到地形因素的影响，又可以解决惯导自身的累积误差，同时在隐蔽性上二者实现了较好的互补。3.惯导/地磁组合导航系统利用地磁匹配技术的长期稳定性弥补惯系统误差随时间累积的缺点，利用惯导系统的短期高精度弥补地磁匹配系统易受干扰等不足，则可实现惯性/地磁导航，具备自主性强、隐蔽性好、成本低、可用范围广等优点，是当前导航研究领域的一个热点。4.惯导/地形匹配组合导航系统由于地形匹配定位的精度很高，因此可以利用这种精确的位置信息来消除惯性导航系统长时间工作的累计误差，提高惯性导航系统的定位精度。由于地形匹配辅助导航系统具有自主性和高精度的突出优点，将其应用于装载有多种图像传感器的无人机导航系统，构成惯性/地形匹配组合导航系统，将是地形匹配辅助导航技术发展和应用的未来趋势。5.GPS/航迹推算组合导航系统航迹推算的基本原理:在GPS失效情况下，依据大气数据计算机测得的空速、磁航向测得的真北航向以及当地风速风向，推算出地速及航迹角。当GPS定位信号中断或质量较差时，由航迹推算系统确定无人机的位置和速度;当GPS定位信号质量较好时，利用GPS高精度的定位信息对航迹推算系统进行校正，从而构成了高精度、高可靠性的无人机导航定位系统，在以较高质量保证了飞行安全和品质的同时，有效降低了系统的成本，使无人机摆脱对雷达、测控站等地面系统的依赖。
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问 组装多旋翼无人机航拍需要哪些部件
bc0bb2baa7c0 ▌多轴飞行器定义多轴飞行器是利用多个向上产生拉力的螺旋桨来飞行的飞行器。其中最常见的是四轴飞行器、六轴飞行器、八轴飞行器等。▌结构特征四轴飞行器的四个螺旋桨中有两个螺旋桨是逆时针方向旋转，另外两个是顺时针方向旋转，它们相互间隔分布。▌四轴飞行器动力系统四轴飞行器的动力系统由电池、电机和螺旋桨组成。有的飞行器上的螺旋桨和电机是直接连接的，有的则通过减速齿轮组连接。一般情况下，小型的四轴飞行器往往采用减速组连接，微型和大型的四轴飞行器多数采用电机直接连接螺旋桨，即所谓“直驱”的方式。▌电池现在无人机一般都采用锂聚合物电池（Li-Po），简称锂电池。锂电池具有重量轻、储能多、放电能力强等优点。但是，锂电池有两个致命缺点：它不能过分充电也不能过分放电。锂电池的主要技术指标有：电压、容量、最大放电倍率。▌电机四轴飞行器采用的电机主要有两种类型。微小飞行器一般采用空心杯电机，其余采用无刷电机。▌螺旋桨螺旋桨分正反桨，航空模型里用右手定则来判定螺旋桨是正桨还是反桨。螺旋桨按右手四指方向旋转，产生的拉力按大拇指方向的，这种螺旋桨叫做正桨。如果产生的拉力与大拇指方向相反，那就叫反桨。（劲鹰无人机）
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