问智能车电磁组 加速度传感器固定在什么位置比较合适？ 加速度传感器和陀螺仪是怎么配合工作保持平衡？

陀螺仪测角速度的，加速度是测线性加速度的。前者是惯性原理，后者是利用的力平衡原理。加速度计在较长时间的测量值是正确的，而在较短时间内由于信号噪声的存在，而有误差。陀螺仪在较短时间内则比较准确而较长时间则会有与漂移而存有误差。因此，需要两者（相互调整）来确保航向的正确。现在一般的姿态方面的惯性应用，如imu（惯性测量单元），由三轴陀螺仪和三轴加速度计组合而成。

加速度传感器尽量安装在重心位置吧，平放，刚性连接。加速度传感器（是三轴的吧？）是测量三轴的加速度的，如果静止不动（没有加速度），却会测量到1g的重力加速度，通过测量重力分到三轴的大小，就可以知道小车的倾斜。α=arccosX。若小车水平，有加速度产生，也会使加速度传感器水平轴产生数值。所以用来测倾斜就不准确。陀螺仪是测量角度，角速度的传感器，安装小车上后可以测量小车的转向，俯仰，侧倾。