问两个轮边电机组成的驱动桥怎样计算转弯时两侧的转速差？（我学软件设计的，一直都想在挖掘这个问题）搞汽

一、驱动桥是位于传动系末端能改变来自变速器的转速和转矩，并将它们传递给驱动轮的机构。驱动桥一般由主减速器、差速器、车轮传动装置和驱动桥壳等组成，转向驱动桥还有等速万向节。另外，驱动桥还要承受作用于路面和车架或车身之间的垂直力，纵向力和横向力，以及制动力矩和反作用力。二、常见故障1.驱动桥桥壳及半轴套管损坏分析⑴桥壳弯曲变形：导致半轴断裂、轮胎异常磨损。⑵桥壳与主减速器壳结合平面磨损、变形：造成漏油；造成主减速器与桥壳的连接螺栓经常松动甚至断裂。⑶半轴套管与桥壳的过盈配合处松动。由于微动磨损，轴管最外一道轴颈处最易松动，而且不拉出轴管很难发现；当间隙增大到一定程度时，会出现：架空车轮调整好制动器间隙，放下车轮制动器又会拖滞。⑷半轴套管易从与桥壳最外一道过盈配合处的外边缘断裂。⑸半轴套管与轮毂轴承配合的轴颈处易产生磨损

在低速车辆上，比如叉车上是按照转向轮的转角计算出转弯半径，根据整车转弯半径计算出驱动轮的转速差来实现的，这个方法很简单，就是纯粹的几何关系，稍微看一点汽车转向结构的书就能知道，但是，在高速车辆上这个算法不安全，至少我觉得如此，因为一旦出现控制错误可能造成安全事故，所以，据说是用两侧电机等扭矩控制，在传统机械式车桥中原理是两个轮子输出扭矩相同的，但是电机上如何实现我就不知道了。