问在电机转矩控制中,利用PID算法,输入为转速之差,输出为电磁转矩吗?

转速差经过调节器后，输出为转矩或者电流的给定参数，然后可以跟实际转矩或者电流信号再次作差，形成电流调节闭环。即最终形成转速、电流双闭环。再看看别人怎么说的。

既然是转矩控制，主反馈信号就必须是转矩，所以PID调节器的输入是转矩差，即是给定转矩与反馈转矩的差，而不是转速差，调节器的输出的一般对应的是电机的电压，此电压经电机驱动器控制电机电压，电机带动负载产生转矩，转矩传感器检测到电机转矩，反馈送回转矩调节器。 通常电机驱动器也是一个PID的调节环，这个处于内部的反馈环叫内反馈环，而由主反馈形成的反馈叫外环。内环与外环形成双环控制系统，双环比单环的控制效果好。对于转矩控制来说，外环是转矩环，内环则是转速环。而转速控制系统则是外环为转速，内环是电流环（因在线性区间，电机的电流正比于转矩，所以电流环也可以理解为转矩环）。 不过，不要与电机的”直接转矩控制“一词混淆，直接转矩控制是对交流电机控制的一种底层方法，而从控制系统角度讲，电机转矩控制一词是对所有直流交流等所有电机进行控制的高层控制。