问机械臂的伺服控制系统

6r机械臂的控制是一个系统工程。简单来说，伺服电机和伺服驱动是执行动作的部分。我们需要一个大脑发出指令使他动作。这个大脑就是要有上位控制器，主要负责伺服的运动控制的计算和指令的发出，这个部分可以由运动控制卡来完成。一般来说运动控制卡是放在pc机上使用的，你需要额外的编写上位语言来调用运动控制卡的api函数使之工作。在多自由度机器人控制方面，运动控制卡可以提供插补控制。使每个轴能协调运行。再来说说plc，在多自由度机器手的系统里面，plc其实只是起辅助作用的，比如说安全控制，气缸控制等。

大体思路：由所需自由度（所需功能）设计机械臂形状，选择驱动系统，模拟仿真进行测试。最好的办法就是多去图书馆，里面会有你想要的