问高分求助：RV行星减速机原理（机械）

你既然明白行星减速机和摆线针轮减速机的工作原理，那就很简单：没有什么不同，就是一样的。RV减速机（不是指涡流蜗杆减速机）就是把行星减速机和摆线针轮减速机串起来！你可能会问：为什么不用两级行星减速或者两级摆线减速呢？因为，摆线减速的输入转速不宜太高，一般1500rpm，而行星减速的重叠系数不高，刚性差点。所以，在机器人应用上，RV减速机是不错的选择。

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RV传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系如图2.2为其结构示意图。主动的太阳轮1与输入轴相连，如果渐开线中心轮1顺时针方向旋转，它将带动三个呈120°布置的行星轮2在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转，三个曲柄轴3与行星轮2相固连而同速转动，两片相位差180°的摆线轮4铰接在三个曲柄轴上，并与固定的针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。输出机构(即行星架)6由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动，把摆线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来。