最早的自行车没有车镫,汽车的人先两脚用力交替蹬地,然后抬起脚,让车子依靠惯性继续前进。等一会儿,又得如法炮制。1893年,苏格兰铁匠麦克米伦制造了第一辆脚蹬自行车。脚蹬吊在车前轮两旁,骑车人双脚推动脚蹬带动车子前进,速度提高很多。由于骑车人的双脚完全可以脱离地面,所以这是一辆真正意义上的代步工具。
继麦克米伦之后,不少人设计出了各种各样的自行车。由于当时还没有发明链条装置,所以要提高车速只有增大车轮的直径。1870年,英国人斯塔利设计了一种前轮大后轮小的自行车。一副可转动的脚镫直接带动车轮,前轮做的很大,以获得较高车速。这种车虽然速度很快,可是很不稳当。骑车人常常会从高高的车上跌下来,摔得鼻青脸肿。
在1886年,斯塔利在吸取了他人设计优点的基础上,又推出了漫游者 安全自行车。这种车具备了现代自行车的主要特点,前后轮大小相同,利用链条转动。不但速度快,且容易操纵,起行安全。到1890年,充气轮胎的发明进一步提高了自行车的性能,由此掀起了骑自行车的热潮,而 漫游者则成为最流行的自行车。 在1902年,英国史都梅----阿切尔公司在自行车后轮装上变速器,变速自行车出现了。这以后,尽管自行车还有许多改进,但都没有实质性的变化。自行车曾一度风靡世界,即便是现在,价格低廉,轻便灵活的自行车仍然使许多发展中国家人们的主要交通工具。同时,世界范围内的自行车赛,自行车越野,自行车健身等活动一直长盛不衰。自行车作为人类智慧发明的一种,现在依然魅力无穷