郭永明1925年起在本县小学读书。1931年秋至1936年3月在太原市成成中学上学。1933年加入进步学生组织“前夜研究社”,投身抗日救国运动。1935年8月加入中共地下组织领导的社会科学家联盟。12月参加发起成成中学抗日救国会,并参加太原市学联会议,任常委。组织学生上街游行,响应北平的一二九运动。1936年2月受国民党通缉,离开太原前往北平。6月在北平东方高级中学上学。9月加入中国共产党,11月转为正式党员。先后担任党小组长、支部书记、中学部学委、民族解放先锋队副分队长、民先西城区副大队长等。
在北平参加地下党和民先队的组织整顿和联络工作。1937年11月由中共北平市委输送到平西地区宛平县参加平西游击队,任支队副分队长、党支部组织委员。1938年初任中共宣(化)涿(县)怀(来)联合县县委书记。同年12月至1939年3月任中共平西地委宛平县委书记。1939年5月至 1940年1月任中共冀热察区平西地方委员会书记。1940年五六月间由平西经晋察冀中央分局派往延安学习。同年7月至1942年1月在延安马列学院学习。1942年起在中共中央党校参加整风运动。1945年4月至6月作为晋察冀代表团成员出席中共七大。
1945年8月离开延安,经晋察冀到达冀热辽分局热河省委分配工作。1946年4月至1948年12月任中共热河省热中(十九)地委委员、组织部部长。1949年3月至11月任中国人民解放军第四野战军南下工作团第一分团副团长、党委常委。
1950年1月至1951年3月任华中军政大学广西分校(中南军政大学第五分校)政治部主任、校党委副书记。1951年3月至 1952年8月任中国人民解放军第二十四军步兵学校政治部主任、校党委常委。1952年9月转业到地方工作,担任广东省总工会副主席。1956年9月任广东省人民委员会工业办公室副主任。1957年10月至1958年5月任地质部广东省地质局党委书记。1958年5月任广东省水利电力厅副厅长、党组副书记兼水电设计院党委书记。1960年11月至1964年12月任第三机械工业部西安庆安机器厂党委书记。其间,1963年10月至1964年11月在中央高级党校学习。1965年8月至1969年12月任陕西省第二轻工业局副局长。1970年1月至1971年5月调陕西省煤炭建设指挥部和省煤田地质勘探公司工作。1971年5月至1973年3月任石油工业部西安石油仪器二厂党委书记兼革命委员会主任。1973年4月至1979年2月任陕西省煤田地质勘探公司核心小组和领导小组组长。1979年3月至1981年12月任国家物资总局驻陕西省燃料调动组组长。1982年任陕西省煤炭工业厅顾问。1983年离休。中共七大正式代表。 2001年4月20日因病在西安逝世。