秋冬时节的清晨经常起雾,成为但马地方的一大特色。环绕着的云海与山下的风景,不禁让人想起漂浮于空中的城堡,因此竹田城也被称为“天空之城”“日本的马丘比丘”整座城建于标高353.7公尺的虎卧山顶上,城堡南北长400公尺,东西长100公尺。于1431年由室町时代的大名山名持丰修建,于1600年被废弃。仅有地基留存在山顶上,是日本100名城之一。
2012年竹田城遗迹被认定为“恋人圣地”。