IPS独轮车

　　IPS:Inverted Pendulum System 倒立摆系统

　　倒立摆系统是控制系统的一个重要的分支和典型的应用，实际上它可以理解成在计算机的控制下，通过对系统各种状态参数的实时分析，使系统在水平方向或垂直方向上的位移和角度（角速度）的偏移量控制在允许的范围以内，从而使系统保持平衡。

　　IPS自平衡独轮车在平衡点附近的稳定控制与其它倒立摆系统的特点基本相似。当IPS在大范围内保持稳定时，其由于控制角度变大而引起的非线性和负载变化造成的不确定性变得尤其突出，必须施加一定的控制手段才能使之稳定，因此IPS自平衡车比其它倒立摆控制系统的研究内容更为广泛，需要采取其他的控制方法共同完成对IPS自平衡车的良好控制。

IPS主要组成部分有：IPS自平衡独轮车、充电器、手带、转换气嘴、使用说明书。 IPS 独轮车 构造

1) IPS自平衡独轮车外壳

2) 机壳软胶

3) 电源开关

4) 指示灯

5) 充电器插口

6) 脚踏板

7) 脚踏板固定磁块

8) 脚踏板安装轴

9) 固定螺丝

IPS 独轮车 构造

1. 利用手带来保证驾驶的安全

在还不能熟练驾驶IPS独轮车时，利用手带可以帮助车避免摔倒刮伤。

1) 把手带系在IPS自平衡独轮车的把手上。一只脚踩在脚踏板上，调整手带的长度到舒适的位置。

2) 当在驾驶过程中失去平衡、不得不跳下车的时候，可以利用手上的手带来拽住IPS自平衡独轮车，以免它失去控制造成损坏。

2. 如何控制平衡

1) IPS自平衡独轮车是利用陀螺仪进行前后稳定的。

2) 当身体前倾，IPS自平衡独轮车会感知到动作进行加速；当身体后仰，IPS自平衡独轮车也会控制电机减速以 维持驾驶者与车体的平衡。

3) IPS自平衡独轮车不能帮助左右平衡，就像是骑自行车一样，需要靠一定的速度和身体来控制左右平衡。

4) 不可在光滑路面或者沙粒覆盖的路面上骑行，因为IPS自平衡独轮车需要依靠车轮与地面的摩擦力来维持平衡。

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1. 选择适合的场地：请在平坦、空旷、无机动车、人少的场地进行试车。

2. 检查车辆：驾驶前需要检查电力是否充足、摇动车辆是否有异响和松动、手动推行IPS自平衡独轮车看车轮是否与外壳产生摩擦。

3. 最好可以找一位朋友一起学习骑行，可以提供协助，会对更快的掌握骑车技巧有帮助。

4. 将手带穿过把手，并将长度调整至适当位置。

5. 参考驾驶步骤，开始学习。