问伺服电机全闭环控制 PLC

伺服电机自带编码器，可以用伺服自带编码器进行闭环控制。自带编码器接plc高速计数点。

简单的全闭环，找一个带全闭环功能的伺服电机，将外部编码器的反馈接入到伺服驱动器外部反馈输入口。如果要采用你说的那种方式控制，最好采用带外部反馈的运动控制器，采用速度控制模式。运动控制器自带PID控制，会将指令位置与反馈脉冲比较，结果输出一个模拟量来控制伺服的速度。这种控制方式下，需要将伺服驱动器的反馈脉冲及外部编码器的反馈都接入到运动控制器，运动控制器用伺服驱动器的反馈来控制电机运动特性，而用外部编码器的反馈来控制机构位置。一般状况下，不需要外部反馈，直接用伺服驱动器的反馈来控制。

今天我有了同你一样的想法；不是想示系统简单化，而是想尽力的去折腾、、、全闭环用伺服自己控制肯定可以，但是应该存在不可消除的滞后，我看了下松下的伺服电机的时序图；这个很难做到用PLC的脉冲实时控制，我甚至怀疑连算法和程序都是巨量的（针对脉冲而言）；不过我的情况比较糟糕；我还需要外部通过编码器测量高度；出去如此好像只能使用线性输入来控制了；在这里我想问下老兄：这些你都试过没有？