问松下A5伺服电机位置控制模式，控制器关闭PWM输出，怎么电机还有几十个的反馈脉冲，？

松下a5伺服电机控制转速是通过plc给定的脉冲频率来控制伺服电机的转速，通过设定定位指令的脉冲频率数据来实现。 位置模式，由脉冲频率及电子齿轮比决定； 速度模式，由模拟量指令电压及指令电压增益决定。 松下伺服马达a5是目前国内用得最多、需求量最大、市场覆盖率最高的伺服产品之一，这是因为它具有超高速响应、智能化、更轻巧、使用方便、安全等级高等优势，在此，我们主要介绍其安全等级。松下伺服马达a5的畅销离不开其安全等级更高的特性，松下a5系列伺服电机的安全等级达到ip67标准。采用与电机电源、编码器输入输出部直接连接的连接器，使电机的密封性得以提高，达到ip67标准，同时电机的耐环境性也更高。安全等级ip67，6的意思是防异物，防止因完全接触而侵入灰尘;7是防水，对规定压力时间内的渗水进行保护。2013年9月，松下公司又推出松下a52伺服电机系列，其性能更高过a5系列电机。 松下伺服马达a5拥有良好的速度控制特性，整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡;高效率，90%以上，不发热，高速控制。高精确位置控制(取决于何种编码器)，额定运行区域内，实现恒力矩，低噪音，没有电刷的磨损，免维护，不发生磨损颗粒、没有火花，适用于无尘间、易暴环境。 伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，松下伺服马达a5接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机自身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的u/v/w三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。

不是PWM PWM是脉宽调制 电机响应是有位置指令偏差的 还有就是你设置的参数 PR2.22 PR2.23 也会影响 提高增益能减少定位时间（我理解的就是这一段时间，从你指令停止到定位完成）